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       收到客戶(hù)的一批需要維修的那智機(jī)器人，型號(hào)有MZ04、MZ07BN10、MZ07、MZ07L、MZ07F、MZ07LF、MZ10LF、MZ03EL等等，他們的故障有手腕松動(dòng)、抖動(dòng)、本體搖晃、J4/J5/J6軸減速機(jī)異響、電機(jī)編碼器異常、編碼器電池報(bào)錯(cuò)……

        維修那智伺服電機(jī)MQMD012S6V、MSMD042S2D、MSMD062S3D……

那智伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)卻不運(yùn)轉(zhuǎn)故障，解決步驟：

① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；

② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否搭錯(cuò)，磨損或者接觸松動(dòng)；

③ 如果伺服電機(jī)帶剎車(chē)，測(cè)試制動(dòng)器能夠正常打開(kāi)；

④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板，確認(rèn)脈沖指令輸入正常；

⑤ 確認(rèn)Run運(yùn)行指令正常；

⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式；

⑦ 確保伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類(lèi)型和指令脈沖的設(shè)置一樣；

⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)取動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入，脫開(kāi)負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。

        維修好后，進(jìn)行打表測(cè)試那智機(jī)器人重復(fù)定位精度，確認(rèn)完全修好。